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設備與工具P600旗艦視覺款無人機是一款準行業級無人機，搭載RTK定位系統，定位精度可達厘米級，飛行路徑更精準、姿態更穩定；機身搭載Allspark機載計算機，算力可達21TOPS，可運行大部分主流算法；配置G1三軸吊艙作為視覺算法的核心硬件，通過其實現框選追蹤及圓叉降落功能。
相較于P系列其他軸距無人機，該款無人機在飛行穩定性、續航時間及負載能力方面都有著卓越的優勢。
01硬件平臺參數
P600旗艦視覺款采用工業級、模塊化的無人機平臺，平臺自重（含6S10000mAh電池，RTK定位模塊、Allspark機載計算機及G1三軸吊艙)3.3kg，最大起飛重量4kg，最大有效載荷0.7kg，最大滿載飛行時間可達28min。
02配套核心零部件RTK無人機配備RTK-GNSS定位模塊，基于快速載波相位模糊度解算技術和多徑抑制算法，為無人機提供厘米級定位信息；可同時接收多個地面基準站RTCM數據，支持短、中、長基線RTK解算。Allspark機載計算機
Allspark搭載NVIDIA Jetson NX模塊，提供21 TOPS 浮點運算能力，是高性能AI邊緣計算系統的理想之選。開發者可在Allspark機載計算機上進行無人機、無人車、無人船等無人系統領域的二次開發。
Allspark搭載2.4G WiFi模組，并提供豐富的接口以滿足各種外部設備接入，擁有更強的靈活性與擴展性。機身采用鋁合金新材料外殼設計，內置靜音散熱風扇，尺寸94mm*59mm*37mm，重量213g，具有體積小，重量輕等優點。
G1吊艙
三軸防抖云臺攝像模組采用的OV OS12D40彩色圖像傳感器，是一種高性能的 CMOS 1/2.49”圖像傳感器，最高能以60fps 速度提供1130萬像素 (4512x2512)圖像信號。像素點為1.404μm x 1.404μm 。支持拍攝11M像素高清圖像，最高可支持 4K@60fps( 差值 )，4K@30fps 視頻拍攝。
03軟件功能及地面站介紹SiamRPN框選跟蹤
Siamese-RPN框架由用于特征提取的孿生子網絡（Siamese Net）和用于目標生成的區域建議子網絡（Region Proposal Network，RPN）組成。其中，RPN子網中有兩個分支，一個分支負責前景-背景分類，另一個分支用于建議區域微調。含有待跟蹤目標的圖像塊被送入該框架中，整個系統能夠以端到端的方式進行訓練。圓X降落
使用吊艙相比于固定相機可以實現更遠、更精準的自主降落，吊艙可以根據視覺反饋自動調整航向角、俯仰角、橫滾角，依靠這些數據加上無人機自身高度數據估算出目標的位置信息，并在無人機接近降落點的過程中不斷地更新目標位置，實現高精度的自主降落。
Prometheus專業版地面站
下圖為Prometheus軌跡控制模式下的繞8模式，在該地面站上進行實時軌跡點打印輸出顯示。
該地面站是使用Qt開發的基于Prometheus自主無人機開源項目的人機交互界面，簡化了Prometheus的操作和使用流程，同時采用TCP/UDP通信機制，避免了ROS1多機通信繁瑣的配置。
目前已適配了Prometheus項目中絕大數功能，包括但不限于單機、集群、吊艙、視覺控制操作、以及數據的實時反饋等，且同時適用于真機和仿真系統。顯著降低上手難度并提升開發效率。P600旗艦視覺款無人機在硬件、軟件及配套地面站均進行了升級，適用于無人機視覺二次開發領域。該產品發貨前我們將進行全面測試，確保無人機到手即用，為開發者省去復雜的配置調試工作，提升開發效率，助力無人機產業的發展。
2023-12-05 09:39
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